Manipulator robotyczny - Nauka

Manipulator robotyczny

Z Wikipedii

Skocz do: nawigacji, szukaj

Manipulator robotyczny to pojęcie związane z robotyką. Opisuje ono "mechaniczne ramię", stosowane głównie w fabrykach samochodów, automatycznych liniach produkcyjnych, fabrykach w których istnieje zagrożenie dla zdrowia ludzi, itp. Inaczej mówiąc, jest to część robota pełniąca funkcję ludzkich kończyn górnych. Dla łatwiejszego opisu takiego ramienia wprowadzone zostały pojęcia: człon automatyki, współrzędne lokalne, współrzędne globalne, kinematyka manipulatora, stopnie swobody oraz notacja Denavita-Hartenberga. Pozwalają one w sformalizowany sposób opisać budowę manipulatora oraz zależności występujące pomiędzy kolejnymi elementami składowymi.

Manipulatorem nazywamy układ N ramion połączonych ze sobą przegubami, zakończony efektorem (chwytakiem). Pojedyncze ogniwo manipulatora zbudowane jest z przegubu oraz następującego po nim ramienia, gdzie przegub zapewnia możliwość ruchu.

Spis treści

[edytuj] Pojęcia związane z manipulatorem

[edytuj] Współrzędne wewnętrzne

Każdy przegub opisywany jest za pomocą współrzędnej wewnętrznej (nastawy) qi przy czym i = 1, 2, ..., N. Zmienne qi po złożeniu tworzą wektor q = (q_1, q_2, ..., q_N)^T\in \mathbb{Q}, zwany wektorem współrzędnych wewnętrznych. Jeśli manipulator potraktujemy jako układ sterowania, to q będzie odpowiadać wektorowi stanu.

[edytuj] Współrzędne zewnętrzne

Podczas pracy z manipulatorem ważne jest położenie i orientacja jego efektora określane we współrzędnych zewnętrznych. Mogą one być zapisane pod postacią szóstki liczb (x, y,z,\alpha,\beta,\gamma)^T\in \mathbb{R}^6. W zależności od potrzeb rozmiar ten może ulec zmianie (przykładowo w danym przypadku ważne mogą być jedynie współrzędne x oraz y). Pierwsza trójka liczb określa położenie efektora, a kolejna – orientację.

[edytuj] Kinematyka manipulatora

Ostatecznie położenie i orientacja efektora mogą być opisane we współrzędnych zewnętrznych za pomocą wektora (x, y,z,\alpha,\beta,\gamma)^T \in \mathbb{R}^6 oraz w funkcji współrzędnych wewnętrznych (q_1, q_2, ..., q_N) \in \mathbb{Q}. Przekształcenie k : \mathbb{Q} \to \mathbb{R}^6 nazywamy kinematyką manipulatora we współrzędnych.

W celu łatwiejszego opisu własności manipulatora z każdym jego przegubem oraz efektorem możemy powiązać kartezjański układ współrzędnych, który nazywany jest układem lokalnym. Układ X0Y0Z0 związany z podstawą nazywać będziemy układem bazowym i względem niego będziemy wyznaczać położenie oraz orientację przegubów oraz efektora manipulatora.

Do opisu manipulatorów najczęściej stosuje się notację Denavita-Hartenberga, a do kierowania manipulatorami algorytmu Taylora.






Zmiany na kawie
Może trochę wygląda, że strona zaspała. Lecz od pewnego czasu trwały prace nad zmianami na stronie, po których minął już miesiąc. W pojedynkę trochę trudno nad wszystkim zapanować. Do tego jeszcze problemy z dostępem do Internetu... oraz wolnego czasu spowodowane pracą.
Nowa współpraca Microsoftu i ABW
Microsoft i Agencja Bezpieczeństwa Wewnętrznego podpisały umowę o zwiększeniu bezpiueczeństwa informatycznego. W ramach Government Security Program koncern Microsoft zapewnia władzom dostęp do kodu źródłowego Windows, nawet najnowszych wersji przy wykorzystaniu specjalnej sieci łączności. Microsoft również poprowadzi szkolenia dla specjalistów, w jaki sposób mają analizować kod, a także oferuje wsparcie techniczne z samej centrali w Redmond w USA.
Popularność mobilnej Opery
W zeszłym tygodniu Opera Mini obchodziła swoje pierwsze oficjalne urodziny. Aplikacja jest przeznaczona na telefony komórkowe. Dzięki niej możemy korzystać z Internetu jak w zwykłym komputerze. Jedyną różnicą są proporcje ekranu. Obecnie tą przeglądarkę w swoich telefonach komórkowych używa 10 milionów internautów. Według statystyk, Opera Mini odwiedziła już przeszło 3 miliardy stron. Z kolejnych zestawień wynika, że największe zagęszczenie użytkowników Opery Mini w stosunku do liczby telefonów komórkowych jest w Sudanie, na Malediwach, Wybrzeżu Kości Słoniowej oraz w Bangladeszu. Jednak najczęściej pobierana jest w krajach europejskich i stanowi to 48%.
IE7 ma problemy z ramkami
Dużo czasu upłyneło by któraś przeglądarka miała problemy z ramkami. Jednak długo oczekiwany IE7 ma tą przypadłość i należy dokonać aktualizacji. Z informacji dostarczonych z pomocy technicznej Microsoftu wynika, że podczas przeglądania stron w IE7 można doświadczyć spowolnienia czasu reakcji komputera na komendy użytkownika.
Word znów w niebezpieczeństwie
Osoby korzystające z Microsoft Word 2003 są już któryś raz narażeni na ataki przeprowadzone przez odpowiednio spreparowane dokumenty. Symantec twierdzi, że trykorzystuje jeszcze nie udokumentowaną lukę, lecz Microsoft zaprzecza.

no host brak hosta 906 wymiana linkow niezarejestrowana strona